La mejor manera de saber qué verbos van seguidos de to y qué verbos van seguidos de -ing es adquirir confianza mediante la práctica. No hay reglas, como siempre.

Verbos frecuentes seguidos por infinitivo con “to”

Afford - permitirse
Agree - estar de acuerdo
Decide - decidir(se)
Forget - olvidar(se)
Help- ayudar
Hope - esperar
Learn - aprender
Need – necesitar
Offer - ofrecer(se)
Plan - planear
Pretend - fingir
Promise - prometer
Seem - parecer
Want - querer
Would like – gustaría


Verbos frecuentes seguidos por gerundio
Enjoy - disfrutar
Finish - terminar
Imagine - imaginar
Mind - importar
Spend (time) - pasar (tiempo)
Suggest - sugerir
Avoid - evitar